世界最初の真空掃除機は、1868年にシカゴのアイヴス・マガフィーによって発明された。原理は、手でレバーを引いて真空を作り出し、ノズルからゴミを吸い取って容器に溜めるという簡単なものであった。彼は1869年6月8日にこの特許を取得し、ボストンにあるカーペット清掃会社に売り込むことに成功した。こうして誕生した世界最初の真空掃除機がシカゴとボストンで発売されたが、当時としては$25もする高価なものであり、ノズルをゴミに当てながらいちいち手でレバーを引くのが面倒という欠点のため、やがて市場から姿を消していった。
最初の電気式真空掃除機は、1901年にイギリスのヒューバート・セシル・ブース（Hubert Cecil Booth）によって発明されたもので、布フィルターを備えていた。しかし、当時は電気を引いた家庭は稀であったため、業務用であった。1905年には最初の家庭用の電気掃除機がアメリカのチャップマン・アンド・スキナー社から売り出され、これはポータブル型ではあったが重さが92ポンド(約40キロ)もあった。そして、アップライト型掃除機の原型が1907年にアメリカのＪ・マーレー・スパングラーによって発明され、この権利を買い取ったアメリカのフーバー社が1908年に$70で売り出した。これが初の商業用モデルとなった。
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日本で発売された最初の電気式真空掃除機は、芝浦製作所（東芝の前身）が1931年に発売したアップライト型（ホウキ型と呼ばれていた）だった。（写真）。また進駐軍家族団地「ワシントンハイツ」に於ける電化製品メンテンス工事を、特別調達庁(SPB)から請け負っていた東京の太平興業が、米国製品を参考に1949年に自社開発、秋葉原等で販売を開始した。ところが当時の日本家屋のほとんどが畳と板間であり、「はたき」や「ほうき」でサッサとゴミを家の外に掃き出す方が簡単で早かったため、真空掃除機は殆ど普及しなかった。